Герб рода Венюковых внесен в Часть 8 Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи. С. 25.
Описание герба (блазон):
Щит разделен на четыре части, из коих в 1-й части в голубом поле изображена серебряная луна, обращенная направо. Во 2-й части в красном поле видны две руки, выходящие из облаков, на левом боку щита означенных, держащие лук со стрелой. В 3-й части в красном поле находится вооруженный воин в латах, едущий на коне в правую сторону. В 4-й части в зеленом поле крестообразно положены сабля, бердыш, ружье, лук и колчан со стрелами, перевитые масличной ветвью. Щит увенчан дворянскими шлемом и короной со страусовыми перьями. Намет на щите голубой и красный, подложенный золотом и серебром.
ИЗОБРАЖЕНИЯ из ПЕЧАТНОЙ ВЕРСИИ ГЕРБОВНИКА:
Род В. записан в VI ч. Дворянской родословной книги Курской, Московской и Рязанской губерний.