Герб Липнягова внесен в Часть 1 Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи. С. 135.
Описание герба (блазон):
Щит разделён диагонально чертой с правого нижнего угла к левому верхнему. В верхней части, в голубом поле, изображены две крестообразно положенные золотые шпаги концами вверх; в нижней части, в серебряном поле, — дерево липа натурального цвета. Щит увенчан обыкновенным дворянским шлемом со страусовыми перьями. Намёт на щите голубой, подложенный серебром.
Прохор Липнягов в службу вступил в 1768м году. – 1790го Июля 10го произведен Подполковником, и находясь в сем чине, 1792го Ноября 9го дня на дворянское достоинство Дипломом, с коего копия хранится в Герольдии.
ИЗОБРАЖЕНИЯ из ПЕЧАТНОЙ ВЕРСИИ ГЕРБОВНИКА:
Прохор Петрович Липнягов, подполковник, жалован дипломом на потомственное дворянское достоинство (по прошению от 08.03.1792).
• Подлинник диплома утрачен (?)
• Отпуск: РГАДА. Ф.286. Оп.2. Кн. 61
• Копии: РГАДА. Ф.286. Оп.2. Кн. 61
Дело Герольдмейстерской конторы: По прошению подполковника и кавалера Прохора Липнягова о пожаловании ему на дворянское достоинство диплома и герба, 1792
• РГАДА. Ф.286. Оп.2. Кн.61. Стр.146 (Кн.61. Д.23)
• РГАДА. Ф.286. Оп.2. Кн.115. Л.841 (Кн.115. Д.61) Дело Герольдмейстерской конторы: О докладе Сенату о даче диплома и герба подпоручику [Алексею Ивановичу] Липнягову, 1804 г.