Герб рода Нестеровых внесен в Часть 5 Общего гербовника дворянских родов Всероссийской империи, стр. 119
Описание герба (блазон):
Щит разделен перпендикулярно на две части, имеет золотое и голубое поля, в коих изображены два до половины вылетающие орла, держащие в лапе по одному длинному кресту, в золотом поле черный а в голубом золотой. Щит увенчан обыкновенным дворянским шлемом с дворянскою на нем короною и тремя страусовыми перьями. Намет на щит голубой, подложенный золотом.
Фамилии Нестеровых, многие служили Российскому Престолу дворянские службы в разных чинах, и жалованы были в 7192/1684 и других годах поместьями. Все сие доказывается разными справками и выписями из Архивов, означенными в копии с определения Ярославского Дворянского Собрания, о внесении рода Нестеровых в родословную дворянскую книгу в 6-ю ея часть, древнего дворянства.
ИЗОБРАЖЕНИЯ из ПЕЧАТНОЙ ВЕРСИИ ГЕРБОВНИКА:
Согласно легенде род Нестеровых происходит от выехавшего из Швеции в Великое княжество Литовское к князю Ольгерду «мужа честен именем Шель» (Шалый, Шалай), который по крещении был назван Георгием (Юрием). В 1375 (или 1376) году он перешёл на службу к великому князю московскому Дмитрию Донскому. При составлении родословных, Шеля причислили к сыновьям Облагини, якобы выехавшего из Швеции в то же самое время. Старший сын Шеля-Георгия Пётр прозывался Шепель, от него пошёл род Шепелевых; от второго сына Нестера — род Нестеровых.
Род Нестеровых внесён в VI часть дворянских родословных книг Владимирской (1854), Пензенской (1792), Рязанской (1811, 1851), Тульской (1795) и Ярославской губерний.
Гербовое дело Нестеровых Департамента Герольдии Правительствующего Сената б/д.
• РГИА, ф.1343, оп.26, д.1424